记录我的作业2工业机器人职业技能训练——week3RobotStudio纪念币和键盘工作台仿真。

上一周记录了七巧板工作台的搭建以及机器人的仿真。

其工作站任务是：

1. 机器人从原点去到画笔处，垂直下去抓取画笔。随即垂直移出工具架。
2. 在 画板上画七巧板摆放图案。
3. 此时，agv小车出发，把物料送到原料托盘支架处。
4. 机器人画完后，把画笔按照原路径放回支架。
5. 机器人去到吸盘处抓取，等待气压通气。
6. 同时，四轴机器人通过视觉捡取所需七巧板放到原料转盘。转盘旋转180°。
7. 压力足够后六轴机器人移动到原料转盘处，依次吸取七巧板到画板上。
8. 最后把吸盘放回工具支架。
9. 机器人回到home原点。

程序就写的很简单了，没有用到什么参数和函数。 

出问题了，由于之前打包纯净工作站，把程序删了，导致程序都没了。答辩的时候，在自己电脑打开以前的任一打包版本都没有代码[哭了]，还好录屏录了程序给老师展示了。下次一定要先把程序存好。

这周前三天任务：在同学做好的台子上写程序。

纪念币工作台工作任务

1.六轴机器人从原点（把吸盘调到垂直状态）运动到成品仓库的纪念币盒上方，然后垂直向下吸取纪念盒。

2.纪念币盒从成品仓库到转盘仓库，六轴机器人向后搓打开盖子，把盖子暂放在成品仓库上，同时转盘旋转180°。成品仓库推出新纪念币盒，六轴机器人继续一轮上方动作。

3.当转盘旋转了180°后，AGV小车把原料托盘送到缓存区托盘。

4.视觉识别纪念币位置之后，四轴机器人吸取纪念币到纪念币盒子里面。

5.盒子装满两个纪念币后，转盘旋转180°，机器人取盖子盖回到盒子（盒子四个角有传感器）上。之后把完整的盒子放到成品仓库上。

如此循环即可~

键盘工作台工作任务

1. agv小车将键帽送至缓存区光源支架，把原料托盘托起。
2. 四轴机器人将原料托盘区的键帽送至转盘机构。
3. 转盘机构旋转180度。
4. 六轴机器人移至快换夹具支架，六轴快换盘公头吸起六轴快换盘母头夹具。
5. 六轴母头夹具移至键盘帽托盘，将键盘底座夹至转盘机构。
6. 六轴机器人移至快换夹具支架，放下六轴母头夹具，换为六轴快换盘母头吸盘。
7. 六轴母头吸盘移至转盘机构，将键帽吸起放至键盘底座。
8. 六轴机器人移至快换夹具支架，放下六轴母头吸盘，换为六轴母头夹具。
9. 六轴机器人移至转盘机构，将装配好的键盘移至键盘帽托盘。
10. 六轴机器人移至快换夹具支架，放下六轴母头夹具，回到原点。

四轴机器人

持续更新中~~~

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