根据点云高度赋色附open3d python代码

绘制点云图时用颜色来表征其高度，
我们先计算了点云的高度范围，然后把每个点的颜色根据高度来进行映射

稍微修改代码，我们也可以让高度颜色渐变转换为 X 轴距离颜色渐变:

稍微修改代码，我们也可以让高度颜色渐变转换为 X 轴距离颜色渐变:

1.  
    
2.  
   # coding:utf-8
3.  
   import numpy as np
4.  
   import open3d as o3d
5.  
    
6.  
   cloud = o3d.io.read_point_cloud("kitti_p.pcd")
7.  
   pts = np.asarray(cloud.points)
8.  
    
9.  
   # 根据高度生成色彩
10.  
    colors = np.zeros([pts.shape[0], 3])
11.  
    height_max = np.max(pts[:, 2])
12.  
    height_min = np.min(pts[:, 2])
13.  
    delta_c = abs(height_max - height_min) / (255 * 2)
14.  
    for j in range(pts.shape[0]):
15.  
    color_n = (pts[j, 2] - height_min) / delta_c
16.  
    if color_n <= 255:
17.  
    colors[j, :] = [0, 1 - color_n / 255, 1]
18.  
    else:
19.  
    colors[j, :] = [(color_n - 255) / 255, 0, 1]
20.  
     
21.  
    cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)
22.  
    o3d.visualization.draw_geometries([cloud], window_name="wechat 394467238 ")
23.  
     

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