PID控制算法代码，供大家参考

分享一个C语言PID控制器代码：

#include <stdio.h>

// 定义PID控制器结构体
typedef struct {
    float Kp;  // 比例系数
    float Ki;  // 积分系数
    float Kd;  // 微分系数
    float setpoint;  // 目标值
    float error_sum;  // 误差累计值
    float last_error;  // 上一次误差值
} PIDController;

// 初始化PID控制器
void PIDController_init(PIDController* pid, float Kp, float Ki, float Kd, float setpoint) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->setpoint = setpoint;
    pid->error_sum = 0;
    pid->last_error = 0;
}

// 计算PID控制器输出
float PIDController_compute(PIDController* pid, float input, float dt) {
    // 计算误差
    float error = pid->setpoint - input;

    // 计算误差累计值
    pid->error_sum  = error * dt;

    // 计算误差变化率
    float error_delta = (error - pid->last_error) / dt;

    // 计算PID控制器输出
    float output = pid->Kp * error   pid->Ki * pid->error_sum   pid->Kd * error_delta;

    // 保存上一次误差值
    pid->last_error = error;

    return output;
}

int main() {
    // 初始化PID控制器
    PIDController pid;
    PIDController_init(&pid, 1.0, 0.1, 0.01, 10.0);

    // 模拟系统
    float input = 0;
    float dt = 0.01;
    for (int i = 0; i < 1000; i  ) {
        // 计算PID控制器输出
        float output = PIDController_compute(&pid, input, dt);

        // 模拟系统响应
        input  = output * dt;

        // 输出结果
        printf("input: %f, output: %f\n", input, output);
    }

    return 0;
}

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